Tras una infancia itinerante de Antonio, debido a la profesión de ferroviario de su padre, la familia se asentó en Madrid en donde permaneció buena parte de su vida de sacerdote con estancias en Bilbao y Roma.

Antonio, desde Roma, regresó a España para ejercer su ministerio episcopal en la diócesis de Segovia en 1970, año en que tomó posesión, hasta que se admitió su renuncia por jubilación en 1995. Un total de veinticinco años.

Sus inicios en el episcopado estuvieron marcados por dos acontecimientos de suma importancia: el cambio político en España y la recepción del Concilio Vaticano II. A todo ello, y al lo que vendría después supo hacer frente D. Antonio desde su sencillez y profundidad espiritual y de pensamiento.

La publicación mensual de la diócesis, “Iglesia en Segovia”, se ha unido a esta efeméride dedicando un suplemento, en este número de enero, a la figura del Obispo Palenzuela que durante tantos años pastoreo la diócesis de Segovia.